Первый закон Ньютона утверждает, что существуют такие системы отсчета, в которых любое тело, не взаимодействующее с другими телами, движется равномерно и прямолинейно. Системы отсчета, существование которых постулирует этот закон, называются инерциальными. Из закона сложения скоростей видно, что любая система отсчета, движущаяся с постоянной скоростью относительно инерциальной, также является инерциальной. Действительно, ускорения материальной точки в таких системах отсчета одинаковы.
Следовательно, ускорение «свободного» тела, на которое не действуют другие тела, будет равно нулю в обеих системах отсчета. Практически точно инерциальной можно считать гелиоцентрическую систему, связанную с Солнцем и удаленными звездами. Земля является инерциальной системой только приближенно, вследствие суточного вращения ускорение точек ее поверхности достигает 0,034 м/с . Кроме того, Земля движется вокруг Солнца, но соответствующее ускорение на три порядка меньше.
Из первого закона Ньютона следует, что в инерциальных системах отсчета ускорение тела возникает только в результате его взаимодействия с другими телами. Опыт показывает, что это ускорение зависит от инертности тела, т. е. его способности сопротивляться изменению скорости, а также от интенсивности и направления действия на него других тел.